Задача 1.
Решение.
На рис.2 приведена кинематическая схема манипулятора, содержащая пять подвижных звеньев, образующих четыре кинематические пары пятого класса (три вращательные – I, IV, V и одну поступательную – III) и одну сферическую трехподвижную пару II.
Рис. 2
1. Для рассматриваемой схемы имеем n = 5, p5 = 4 и p3 = 1. В этом случае количество свобод движения манипулятора составит:
W = 6·5 – 5·4 – 3·1 = 7.
2. Маневренность манипулятора в пространстве при неподвижном схвате (количество подвижных звеньев примем равным n – 1):
m = ∑fкп - 6 = (6·5 – 5·4 – 3·1) – 6 = 1.
3. Маневренность манипулятора в базовой плоскости (например, в плоскости YOX) при неподвижном схвате будет обеспечиваться подвижностью кинематических пар III, IV, V и одним из трех вращений сферической пары II.
mб = ∑fб - 3 = 4 – 3 = 1.
- Курсовая работа
- Дипломная работа
- Контрольная работа
- Реферат
- Отчет по практике
- Магистерская работа
- Статья
- Эссе
- Научно-исследовательская работа
- Доклад
- Глава диплома
- Ответы на билеты
- Презентация
- Компьютерный набор текста
- Речь к диплому
- Тезисный план
- Чертёж
- Диаграммы, таблицы
- ВАК
- Перевод
- Научная статья
- Бизнес план
- Лабораторная работа
- Рецензия
- Решение задач
- Диссертация
- Доработка заказа клиента
- Аспирантский реферат
- Монография
- ВКР
- Дипломная работа MBA
