любая, можно общие понятия

задающем воздействии g(t), так и об управляемой величине y(t), для этого замеряется y(t), происходит сравнение с заданным, и при наличии разности сигналов вырабатывается управляющее воздействие .
Такое устройство управления компенсирует отклонения при любых возмущающих воздействиях, вызвавших это отклонение, т.е. учитывает действительное состояние объекта, что является его основным положительным свойством.
Недостатком является низкое быстродействие, поскольку в этом случае системой измеряется уже результат управления. Применительно к металлообработке это означает, что при некоторых условиях возможно появление брака. Использование таких систем нецелесообразно при наличии случайных возмущений. Стремление повысить характеристики САУ может привести к потере устойчивости.

Рис. 4. Принципы управления: а) управление по задающему воздействию; б) управление по возмущению: в) управление по отклонению; г) комбинированное управление

Комбинированное управление свободно от вышеперечисленных недостатков, при этом (рис 4 г) используется информация одновременно о трёх воздействиях: y(t) и f(t), что даёт высокое качество управления и быстродействие, однако в большинстве случаев подобные системы сложнее и дороже вышеперечисленных.
В системах автоматического управления для поддержания стабильности, протекающих в ней процессов необходимо наличие постоянной информации об объекте управления и окружающих условиях. При этом информация об ОУ и окружающих условиях может быть как заранее определённой (например, из расчётов или справочных условий), так и замеряться непосредственно во время работы.
Информацию о предполагаемом диапазоне изменения возмущающих и задающих воздействий называют априорной, а информацию о текущем, фактическом состоянии объекта и о его фактических свойствах, получаемую в процессе функционирования САУ, называют рабочей.

4. Типы систем и их классификация

Классификация систем на циклические и ациклические главным образом характерна для различных САУ, применяемых в машиностроительном производстве.
Циклические системы выполняют свои функции по заданной программе без каких-либо изменений последовательности её отдельных этапов или режимных параметров, несмотря на возможные изменения условий фактического протекания процесса. Эти системы функционируют на основе априорной информации.
Ациклические системы управления осуществляют управление с использованием информации о текущем состоянии объекта управления, о выходных величинах или возмущающих воздействиях. Эти системы функционируют на основе рабочей информации.
В зависимости от требуемого закона изменения управляющего воздействия g(t) автоматические системы подразделяют на :
1) системы стабилизации;
2) системы программного управления:
3) следящие системы;
4) экстремальные системы.
Системы стабилизации служат для поддержания на постоянном уровне значения управляемой величины.
Системы программного управления предназначены для изменения управляемой величины по заданному закону, представляющему собой заранее известную функцию какой-либо величины, например, времени.
Следящие системы предназначены для изменения управляемой величины объекта по закону, который заранее не известен. В этом случае задающее воздействие определяется в зависимости от какой-либо величины объекта слежения, например, его скорости, перемещения, положения и т.п.
В таких системах задающее воздействие g(t) может рассматриваться как случайная величина или как случайная функция.
Экстремальные системы поддерживают наибольшее или наименьшее значения управляемой величины, возможное при конкретных условиях протекания процесса.
Назначение этих систем - автоматическое отыскание управляющих воздействий, соответствующих экстремальному значению управляемой величины при неконтролируемом изменении характеристик объекта и внешних воздействий.
В зависимости от способности САУ автоматически изменять свои характеристики в зависимости от изменения условий работы они делятся на обычные (априорные) и самоприспосабливающиеся (адаптивные).